1756-L7SPXT
1756-LSC8XIB8I
1756-LSP
1756-M02AE
1756-M02AE/A
1756-M02AS
1、初始化參數
在接線之前，先初始化參數。
在控制卡上：選好控制方式；將PID參數清零；
讓控制卡上電時默認使能信號關閉；
將此狀態保存，確保控制卡再次上電時即為此狀態。
在伺服電機上：設置控制方式；設置使能由外部控制；
編碼器信號輸出的齒輪比；設置控制信號與電機轉速的比例關系。
一般來說，建議使伺服工作中的*大設計轉速對應9V的控制電壓。
比如，山洋是設置1V電壓對應的轉速，出廠值為500，
如果你只準備讓電機在1000轉以下工作，那么，將這個參數設置為111。
2、接線
將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。
以下的線是必須要接的：
控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。
復查接線沒有錯誤后，電機和控制卡（以及PC）上電。
此時電機應該不動，而且可以用外力輕松轉動，
如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線。用外力轉動電機，
檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置
3、試方向
對于一個閉環控制系統，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難性的。
通過控制卡打開伺服的使能信號。
這是伺服應該以一個較低的速度轉動，這就是傳說中的“零漂”。
一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數。
使用這個指令或參數，看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令（參數）控制。
如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數設置。
確認給出正數，電機正轉，編碼器計數增加；給出負數，電機反轉轉，編碼器計數減小。
如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。
測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。
如果方向不一致，可以修改控制卡或電機上的參數，使其一致。
4、抑制零漂
在閉環控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，*好將其抑制住。
使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數，仔細調整，使電機的轉速趨近于零。
由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉速絕對為零。
5、建立閉環控制
再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，
至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的*小值。
將控制卡和伺服的使能信號打開。這時，電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。
6、調整閉環參數
細調控制參數，確保電機按照控制卡的指令運動，
這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經驗，這里只能從略了。
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◆ Invensys Triconex
◆ Westinghouse（西屋）
◆ Rockwell Allen-Bradley （羅克韋爾）
◆ Schneider Modicon（施耐德莫迪康）
◆ ABB
◆ Siemens(西門子)
◆ Motorola（摩托羅拉）
◆ XYCOM
◆ GE FANUC(GE發那科)
◆ Yaskawa（安川）
◆ Bosch Rexroth（博世力士樂）
◆ Woodward（伍德沃德）
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