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工業機器人由主體、驅動系統和控制系統三個基本部分組成。

主體即機座和執行機構，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構。

大多數工業機器人有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度；

驅動系統包括動力裝置和傳動機構，用以使執行機構產生相應的動作；

控制系統是按照輸入的程序對驅動系統和執行機構發出指令信號，并進行控制。
 
工業機器人按臂部的運動形式分為四種。

直角坐標型的臂部可沿三個直角坐標移動；

圓柱坐標型的臂部可作升降、回轉和伸縮動作；

球坐標型的臂部能回轉、俯仰和伸縮；關節型的臂部有多個轉動關節。
 
工業機器人按執行機構運動的控制機能，又可分點位型和連續軌跡型。點位型只控制執行

機構由一點到另一點的準確定位，

適用于機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業；

連續軌跡型可控制執行機構按給定軌跡運動，適用于連續焊接和涂裝等作業。

工業機器人按程序輸入方式區分有編程輸入型和示教輸入型兩類。

編程輸入型是將計算機上已編好的作業程序文件，

通過RS232串口或者以太網等通信方式傳送到機器人控制柜。
 
示教輸入型的示教方法有兩種：

一種是由操作者用手動控制器(示教操縱盒)，將指令信號傳給驅動系統，

使執行機構按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍；

另一種是由操作者直接領動執行機構，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。

在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時，

控制系統從程序存儲器中檢出相應信息，將指令信號傳給驅動機構，

使執行機構再現示教的各種動作。

示教輸入程序的工業機器人稱為示教再現型工業機器人。
 
具有觸覺、力覺或簡單的視覺的工業機器人，能在較為復雜的環境下工作；

如具有識別功能或更進一步增加自適應、自學習功能，即成為智能型工業機器人。

它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應環境，并自動完成更為復雜的工作。




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IM467用于Profibus-DP(冗余) 6ES7467-5GJ02-0AB0
IM467-FO接口模塊,用于S7-400到Profibus-DP光纜 6ES7467-5FJ00-0AB0
IM468-1連接電纜在IM460-0和IM461-0之間 0.75M 6ES7468-1AH50-0AA0
IM468-1連接電纜在IM460-3和IM461-3之間 1.5M 6ES7468-1BB50-0AA0
IM468-1連接電纜在IM460-3和IM461-3之間5M 6ES7468-1BF00-0AA0
IM468-1連接電纜在IM460-3和IM461-3之間10M 6ES7468-1CB00-0AA0
IM468-1連接電纜在IM460-3和IM461-3之間25M 6ES7468-1CC50-0AA0
IM468-1連接電纜在IM460-3和IM461-3之間 50M 6ES7468-1CF00-0AA0
IM468-1連接電纜在IM460-3和IM461-3之間 100M 6ES7468-1DB00-0AA0
IM468-3連接電纜IM460-1到IM461-1 1.5M 6ES7468-3BB05-0AA0
721連接電纜(IM463-2到IM314)5M 6ES57210BF00

通訊處理器
CP440通訊處理器,帶有一個RS232/485接口 6ES7440-1CS00-0YE0
CPU441-1,帶1個可變接口 6ES7441-1AA03-0AE0
CPU441-1,帶2個可變接口 6ES7441-2AA03-0AE0
接口子模塊,RS232C點對點用于CP441 6ES7963-1AA00-0AA0
接口子模塊,22MA(TTY)點對點用于CP441 6ES7963-2AA00-0AA0
接口子模塊,RS422/485點對點用于CP441 6ES7963-3AA00-0AA0
PROFIBUS模塊 6GK7443-5DX02-0E0

工業以太網TCP/IP 6GK7443-1EX02-0E0
工業以太網IT 6GK7443-1GX10-0E0